随着互联网上三维模型数量的增加（例如Google 3D Warehouse等模型库），利用现有模型去帮助从点云中恢复场景成为了一个新的趋势，这种新兴的重建方法被称为语义重建。不同于以精确恢复几何结构为目标的传统的三维重建，语义重建更强调得到语义上正确的、视觉上符合标准的模型。已有语义重建方法要么需要大量人工交互，要么对点云采集设备的精度有较高要求。对此，我们充分利用室内场景中物体间的语义关系，提出了一种自动从低质量RGB-D数据中恢复室内场景的方法，可以很好的恢复出场景中的细小物体，得到最终重建结果。